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一、概述

多圈絕對值編碼器是專(zhuān)門(mén)為執行器行業(yè)和自動(dòng)化行業(yè)研制開(kāi)發(fā)的，可測量和

記憶角度的絕對位置，在量程范圍內旋轉角度和旋轉圈數信息具有唯一性。

采用數字接口傳輸單圈角度和多圈圈數值，多圈最多可記憶4096 圈，單圈

分辨率為10 位（0.351 度），掉電不丟失位置信息（不需要電池供電，機械記憶）。

具有抗干擾能力強，抗震、防塵的特點(diǎn)。

二、基本工作原理

該編碼器屬于精密光電、磁混合編碼器，它集精密機、電、光、磁技術(shù)于一

體。單圈角度由磁性編碼器完成，多圈圈數通過(guò)6 只光電編碼盤(pán)記憶，所以編碼

器記憶的是絕對位置信息。

三、主要參數

四、電路接口

信號輸出采用5 芯扁排線(xiàn)連接，信號線(xiàn)排序如圖3 所示。引腳定義見(jiàn)表1。

五、安裝尺寸

編碼器安裝尺寸見(jiàn)圖2。

圖2 . 絕對值編碼器結構尺寸圖

注意事項：

1、軸深度最大為15mm。不可超出此尺寸；

2、 軸承為輕載軸承，軸端嚴禁擊打或承受較大的負載；

六、SSI 通信協(xié)議

（一）SSI 通信數據格式

SSI 通信共計4 字節，前3 字節為角度數據，最后1 字節為累加和校驗碼。

累加和是編碼器多圈數值和單圈角度的3 字節的累加和。

圖4 為SSI 通信數據格式。

（二）SSI 通信時(shí)序

SSI 通信時(shí)序如圖5 所示。限于篇幅，圖5 只完整畫(huà)出前3 字節的時(shí)序。

角度輸出時(shí)序注意事項：

1、CS 必須在CLK 的高電平期間變?yōu)榈汀?/span>

2、CS 變?yōu)榈秃?，?jīng)過(guò)最短tCLK 的時(shí)間后，在CLK 高電平期間編碼器準備數據，

低電平期間用戶(hù)讀出數據，20us≤tCLK≤100us。

3、CLK 高電平至少保持tCLK/2 的時(shí)間。

4、任何時(shí)刻CS 拉高后，通信立刻終止。

5、需要注意的是：通信結束后要及時(shí)將CS 變?yōu)楦唠娖?，否則編碼器不會(huì )退出

通信。

7、如果單圈精度是10 位，讀出的最后兩位B1，B0 舍棄即可。

七、UART 通信協(xié)議

（一）、UART 通信數據格式

UART 采用8 為數據異步通信格式，默認波特率為9600，1 起始位，8 數

據位，1 停止位，無(wú)奇偶校驗。

（二）、UART 通信協(xié)議

讀取指令：0XA0

返回數據：D1 D2 D3 D4

用戶(hù)系統向編碼器發(fā)送“0XA0”命令后，編碼器就立刻向用戶(hù)系統發(fā)送當

前的3 字節位置數據和1 字節累加和校驗碼，共4 字節。

注意：

（1）累加為D1+D2+D3，取低八位。

（2）如果單圈精度是10 位，讀出的最后兩位D31，D30 舍棄就可。

八、Modbus-RTU 通信協(xié)議

（一）、通信數據格式

UART 采用8 為數據異步通信格式，默認波特率為9600，1 起始位，8 數

據位，1 停止位，無(wú)奇偶校驗。

（二）、通信協(xié)議

1）查詢(xún)指令

讀取指令：0X01 0X03 0X00 0X00 0X00 0X02 0XC4 0X0B

返回數據：0X01 0X03 0X04 D1 D2 D3 D4 CRCL CRCH

數據解析說(shuō)明：

12 位多圈圈數，高位在前 12 位單圈角度，高位在前 8 位累加和，高位在前

多圈絕對值編碼器

6

（1）D1、D2 組成多圈數據值，D1 為高8 位，D2 為低8 位

（2）D3、D4 組成單圈數據值，D3 為高8 位，D4 為低8 位

2）設置自動(dòng)發(fā)送模式

設置指令：0X01 0X05 T1 0XAA 0X55

數據解析說(shuō)明：

（1） T1 為自動(dòng)發(fā)送的時(shí)間周期，單位為10ms。

例:設置1S 發(fā)送一次，則發(fā)送指令：0X01 0X05 0X64 0XAA 0X55

（2）當T1 為0 時(shí)，默認為輪詢(xún)模式，不自動(dòng)發(fā)送數據。